Die Pfarrkirche wurde schon um 1400 erwähnt. Stadtlauringen gehörte damals noch zur Pfarrei Maßbach. Im Jahr 1557 wurde Stadtlauringen zu einer selbstständigen Pfarrei.
Der ältere Teil der heutigen Pfarrkirche wurde 1732 errichtet. 1972/73 wurde der Kirchenraum umfangreich erweitert, sodass er in seinem Inneren einem Neubau gleicht.
1993 erfolgte eine Renovierung des Innenraumes mit Umstellung des Hauptaltares und der beiden Seitenaltäre. Im Jahr 2008 war erneut eine grundlegende Renovierung der Kirche und des Kirchturms nötig, nachdem schwere Baufehler entdeckt worden waren. Nun leuchtet die renovierte Pfarrkirche an der höchsten Stelle des Altorts und als Mittelpunkt in frischen Farben.